安川机器人命令是控制安川机器人完成各种运动、作业、通信等功能的核心指令集，通过特定的语法和参数实现精准操作，安川机器人作为工业自动化领域的重要设备，其命令系统涵盖了从基础运动控制到复杂逻辑处理的全流程，用户需结合机器人型号（如MOTOMAN-GP系列、HC系列等）和应用场景（如搬运、焊接、装配）灵活调用命令,确保设备高效稳定运行。
安川机器人命令的基本结构与分类
安川机器人命令通常由命令名、参数、注释三部分组成，命令名采用英文缩写（如MOV表示运动指令，WAIT表示等待指令），参数用于指定运动坐标、速度、位置等具体信息，注释部分以“//”开头，用于解释命令功能便于维护，根据功能不同,命令可分为以下几类：
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运动控制命令：控制机器人各轴的运动轨迹和位置,是最常用的命令类型。
MOVJ V=50mm/s P1：关节插补运动，速度50mm/s,目标点P1；MOVL V=100mm/s P2：直线插补运动,以直线轨迹移动至P2点；CIRCLE V=80mm/s R=100mm P3 P4：圆弧插补，经过P3、P4点,半径100mm。
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I/O控制命令：用于与外部设备（如传感器、气缸）的信号交互。
DO[1]=ON：将数字输出信号1置为高电平；DI[2]=OFF：检测数字输入信号2是否为低电平；WAIT DI[3]=ON Timeout=10：等待DI[3]信号变为ON,超时时间10秒。
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程序流程控制命令：实现循环、跳转、条件判断等逻辑功能。
（图片来源网络，侵删）IF DI[4]=ON THEN JMP LBL1：若DI[4]为ON,跳转至LBL1标签；FOR I=1 TO 10：循环10次,循环变量I从1递增至10；CALL SUB1：调用子程序SUB1。
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寄存器与运算命令：进行数据存储、计算和传递。
R[1]=100：将数值100存入寄存器R[1]；R[2]=R[1]+50：计算R[1]加50的结果存入R[2]；PRINT R[2]：在示教器上显示R[2]的值。
安川机器人命令的关键参数与注意事项
不同命令的参数设置直接影响机器人运行效果,需重点关注以下参数：
| 命令类型 | 关键参数 | 参数说明 | 示例 |
|---|---|---|---|
| 运动命令 | 速度（V） | 设定运动速度，单位mm/s或deg/s，需小于机器人最大速度限制 | MOVJ V=30 P1 |
| 位置（P） | 目标点位置，需通过示教或坐标计算确定 | `P1为已示教的点位 | |
| 加减速（ACC） | 控制运动平滑性，数值越大加速越快，但可能引发冲击 | ACC=50% |
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| I/O命令 | 信号地址 | 如DO[1]、DI[2]，需与硬件接线一致 | DO[10]=ON |
| 状态值 | ON/OFF或1/0，根据设备信号类型选择 | WAIT AI[1]>50（模拟量输入） |
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| 流程控制命令 | 跳转标签（LBL） | 需与JMP命令后的标签名一致，标签名以LBL开头 | LBL1: ... JMP LBL1 |
使用命令时需注意：① 运动前确认工作区域无障碍物，避免碰撞；② I/O信号需先通过“I/O配置”设定功能；③ 程序调试时建议先以低速运行，验证无误后再提高速度；④ 长时间运行需关注机器人负载和温度,防止过载报警。
安川机器人命令的高级应用场景
在复杂自动化任务中，常需组合使用多类命令，例如在工件搬运应用中，程序流程可能为：HOME（回归原点）→ WAIT DI[5]=ON（等待物料到位）→ MOVJ V=20 P_LOAD（移动至取料点）→ DO[2]=ON（夹爪闭合）→ TIMER T=1.0（夹爪闭合延时1秒）→ MOVJ V=30 P_UNLOAD（移动至放料点）→ DO[2]=OFF（夹爪张开）→ JMP HOME（循环执行），通过嵌套IF语句可实现分拣逻辑，如IF R[1]>100 THEN DO[3]=ON ELSE DO[4]=ON,根据检测值控制不同分料口。
相关问答FAQs
Q1：安川机器人运动命令中MOVJ和MOVL有什么区别？
A：MOVJ（关节插补）是机器人各轴以独立角度运动，轨迹为非线性，适用于快速定位，但路径精度较低；MOVL（直线插补）是机器人末端工具沿空间直线运动，轨迹精准，适用于需要严格路径控制的场景（如焊接、切割），但计算量较大,速度相对较慢。
Q2：如何处理安川机器人命令执行中的超时错误？
A：超时错误通常由信号未响应、运动受阻或程序逻辑问题导致，解决方法：① 检查外部设备信号是否正常（如传感器是否被遮挡）；② 优化WAIT命令的Timeout参数，给予足够响应时间；③ 在关键步骤前添加STOP命令，便于紧急停机；④ 使用TP[Enable]=ON启用示教器实时监控,通过日志功能定位故障点。
