机器人编程命令是控制机器人行为的核心指令集,通过特定的语法和逻辑实现自动化任务，这些命令通常涵盖运动控制、传感器交互、逻辑判断等多个维度，不同类型的机器人（如工业机器人、服务机器人、教育机器人）可能采用差异化的编程语言，但核心功能模块高度相似，以下从基础命令、进阶指令及实践应用三个层面展开详细说明。
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基础运动控制命令
运动控制是机器人编程中最基础的模块,用于实现位置、速度和轨迹的精确调节，以常见的关节型机器人为例，其核心命令包括：
- 点位运动（PTP）：控制机器人从当前点位快速移动至目标点位，适用于对轨迹无要求的场景，如搬运作业。
MOVEJ P[100,200,300,0,0,0]表示机器人关节运动至坐标(100,200,300)，姿态角为0。 - 直线运动（LIN）：控制机器人末端沿直线轨迹移动，适用于焊接、涂装等需精确路径的场景，指令如
MOVE L[150,250,350,0,0,0]，机器人将以直线方式到达目标点。 - 圆弧运动（CIRC）：通过定义起点、终点和中间圆弧点实现曲线运动，常见于曲面加工，例如
CIRC P1,P2,P3，其中P1为起点，P2为圆弧经过点，P3为终点。
速度与加速度参数可通过VEL和ACC命令调节，如VEL=100mm/s设置运动速度，ACC=50mm/s^2设置加速度，确保运动平稳性。
传感器与交互指令
机器人通过传感器感知环境并作出响应,传感器命令是实现智能交互的关键：
- 数字输入（DI）：读取开关信号状态，如
IF DI[1]=1 THEN判断传感器是否触发。 - 模拟输入（AI）：获取连续物理量数据，如
FORCE=AI[2]读取力传感器数值，用于力控装配场景。 - 视觉处理：集成视觉系统时，
VISION_FIND("target")可识别目标物体并返回坐标，结合MOVE命令实现抓取定位。
逻辑流程与循环控制
复杂任务需通过逻辑命令实现流程控制：
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- 条件判断：
IF-ELSE结构处理分支逻辑，如IF error_code=0 THEN EXECUTE task1 ELSE task2。 - 循环语句：
FOR和WHILE用于重复执行任务，例如FOR i=1 TO 10 DO PICK_PLACE()循环10次抓取动作。 - 子程序调用：通过
CALL "subroutine_name"封装常用功能模块，提升代码复用性，如标准化的抓取、放置子程序。
进阶功能指令
- 坐标系设定：
BASE定义用户坐标系，TOOL设定工具坐标系，确保运动精度，例如TOOL[10,0,0,0,0,0]定义工具中心点偏移。 - 力控模式：
FORCE_MODE ON开启力控功能，用于装配、打磨等需接触力反馈的场景。 - 通信协议：
TCP_SEND和TCP_RECEIVE实现与PLC、MES系统的数据交互，如TCP_SEND("status=complete")发送任务完成信号。
实践应用示例
以分拣机器人为例,其程序流程可整合上述命令：
INIT:
VISION_INIT() // 初始化视觉系统
CONVEYOR_START() // 启动传送带
MAIN_LOOP:
VISION_FIND("part") // 检测零件
IF found THEN
MOVE P[vision_x, vision_y, 100] // 移动至零件上方
MOVE L[vision_x, vision_y, 50] // 下降至抓取高度
GRIPPER_CLOSE() // 闭合夹爪
MOVE P[100,200,300] // 移动至分拣区
GRIPPER_OPEN() // 释放零件
ELSE
WAIT(0.1) // 无零件时等待
END_IF
GOTO MAIN_LOOP
相关问答FAQs
Q1: 如何处理机器人编程中的运动超差问题？
A: 运动超差通常由负载过大、速度过快或机械阻力引起，解决方案包括：降低运动速度（VEL参数调整）、增加加速度过渡时间（ACC参数优化）、检查机械结构是否卡滞，或通过FINE指令精确定位终点，若问题持续，需校准机器人零点位置或维护关节减速器。
Q2: 机器人编程中如何实现多任务同步？
A: 多任务同步可通过并行处理机制实现，使用THREAD命令创建独立任务线程，如THREAD conveyor_control和THREAD robot_arm，通过共享变量（SHARED var）或信号量（SEMAPHORE）协调资源，在PLC协同场景中，通过TCP/IP通信实时同步状态，确保机器人与外部设备动作一致，避免冲突。
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