三菱PLC编程命令是工业自动化控制中的核心工具,通过特定的指令集实现对设备的逻辑控制、数据处理和通信管理，这些命令通常基于梯形图（LAD）、指令表（STL）或功能块图（FBD）等编程语言，覆盖了从基本逻辑运算到复杂运动控制的多种功能，以下从常用指令分类、功能特点及应用场景等方面进行详细说明。

基本逻辑指令

基本逻辑指令是PLC编程的基础,用于实现开关量的逻辑控制。

• LD（Load）：常开触点与母线连接，表示输入条件满足时接通。
• LDI（Load Inverse）：常闭触点与母线连接，表示输入条件不满足时接通。
• OUT（Out）：驱动线圈输出，将逻辑结果传递到指定地址。
• AND/ANI：串联常开/常闭触点，实现逻辑与操作。
• OR/ORI：并联常开/常闭触点，实现逻辑或操作。
• ANB/ORB：电路块串联/并联，用于复杂逻辑组合。

使用LD、OUT指令控制电机启停：当常开触点X0（启动按钮）闭合时，输出线圈Y0（电机）得电；通过常闭触点X1（停止按钮）实现断电保护。

定时器与计数器指令

定时器和计数器是PLC实现延时和计数功能的关键指令。

• 定时器（T）：
  • TON（On-Delay Timer）：通电延时型，如T0 K100表示延时10秒（100×0.1秒）。
  • TOF（Off-Delay Timer）：断电延时型，用于设备停止后的延时控制。
• 计数器（C）：
  • CTU（Count Up）：加计数器，C0 K10表示计数10次后动作。
  • CTD（Count Down）：减计数器，配合复位信号使用。

应用场景：在包装生产线上，使用TON控制灌装时间，CTU统计产品数量，确保生产精度。

功能指令（FUN）

功能指令用于实现复杂运算、数据处理和通信，通常以FUN编号或助记符表示。

• MOV（Move）：数据传送，如MOV D0 D2将数据寄存器D0的值复制到D2。
• CMP（Compare）：数据比较，CMP C0 K100比较计数器C0当前值与100的大小。
• MUL/DIV：乘除运算，MUL D1 D2 D3将D1与D2相乘结果存入D3。
• INC/DEC：增减1操作，INC D0对D0数据加1。
• SFTL（Shift Left）：位左移，用于流水线顺序控制。

在温度控制系统中,使用MOV读取传感器模拟量值，通过CMP与设定值比较，触发加热或冷却指令。

步进控制指令

步进指令用于顺序控制流程,如STL（Step Ladder）和RET（Return）。

• STL S0：激活步进状态S0，执行该步内的程序。
• SET S20：切换到下一步S20，并自动复位当前步。
• RET：返回主程序，结束步进控制。

应用案例：机械臂分拣系统通过STL指令实现“抓取→移动→释放”的顺序动作，每步对应一个状态寄存器（S0-S3）。

特殊功能模块指令

三菱PLC支持与特殊模块（如模拟量、通信模块）的指令。

• FROM/TO：读写特殊模块数据，FROM K0 H0 D0读取模块0的H0通道数据到D0。
• RS（Serial Communication）：串口通信指令，实现PLC与变频器、触摸屏的数据交换。
• PID：PID运算指令，用于过程控制中的闭环调节。

在PLC与变频器通信时,使用RS指令发送频率设定值，实现电机速度的远程控制。

程序控制指令

• CJ（Jump）：跳转指令，CJ P0跳转至标号P0处执行。
• CALL/RET：子程序调用，CALL P1调用子程序P1，RET返回主程序。
• END：程序结束指令，表示主程序扫描完成。

常用指令速查表

FAQs

Q1: 三菱PLC中的“M8000”和“M8002”有什么区别？
A: M8000是PLC运行监控常开触点，始终接通；M8002是初始化脉冲，仅在PLC由STOP→RUN时接通一个扫描周期，常用于程序初始化（如复位计数器）。

Q2: 如何实现三菱PLC与变频器的通信控制？
A: 可通过RS-485串口通信，使用RS指令发送变频器参数（如频率、启停命令），设定PLC的D10为频率值，执行RS D10 D2 K8将D10的8位数据发送至变频器，并通过辅助继电器M8162启用8位模式。