安川机器人作为工业自动化领域的重要品牌,其控制系统（如Yaskawa DX100、YRC1000等）提供了丰富的命令集，支持复杂的运动控制、I/O管理、程序流程控制等功能，以下从基础运动指令、I/O控制指令、程序流程指令、寄存器与变量管理、系统管理指令等方面，详细梳理安川机器人的常用命令，并辅以表格说明核心指令的格式与功能，最后通过FAQs解答常见疑问。
基础运动指令
安川机器人的运动指令是控制机器人本体或外部轴动作的核心命令,主要包括点定位、直线插补、圆弧插补等类型，这些指令通常以“MOV”“L”“C”等关键字开头，后接目标位置、速度、加速度等参数。
绝对坐标运动指令
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MOVJ：关节插补运动，机器人各轴以最快速度移动到目标点，轨迹为非线性，适用于快速定位。
格式：MOVJ V=速度 mm/s, P=目标点位置
示例：MOVJ V=100, P1（以100mm/s速度关节运动至P1点）。 -
MOVL：直线插补运动，机器人末端工具沿直线轨迹移动到目标点，姿态保持不变，适用于焊接、涂胶等路径要求精确的场景。
格式：MOVL V=速度, P=目标点
示例：MOVL V=50, P2（以50mm/s速度直线运动至P2点）。 -
MOVC：圆弧插补运动，机器人通过三个点（起点、中间点、终点）生成圆弧轨迹，适用于曲面加工。
格式：MOVC V=速度, P=中间点, Q=终点
示例：MOVC V=30, P3, Q4（以30mm/s速度从当前位置经P3点圆弧运动至Q4点）。
（图片来源网络，侵删）
相对坐标运动指令
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MOVJ P=增量值：相对于当前位置进行关节插补移动，增量值以XYZ坐标或关节角度表示。
示例：MOVJ P=(100,0,0)（在当前坐标系下沿X轴正方向移动100mm）。 -
MOVL P=增量值：相对于当前位置进行直线插补移动。
示例：MOVL P=(0,50,0)（沿Y轴正方向移动50mm）。
速度与加速度控制指令
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SPEED`：设定全局运动速度，单位为mm/s或%。
示例：SPEED 80（速度设为80mm/s）。 -
ACC`：设定全局加速度，单位为mm/s²或%。
示例：ACC 50（加速度设为50%）。
（图片来源网络，侵删）
表格：基础运动指令速查
| 指令类型 | 指令关键字 | 功能描述 | 参数示例 |
|---|---|---|---|
| 关节插补 | MOVJ | 快速非线性定位 | MOVJ V=100, P1 |
| 直线插补 | MOVL | 精确直线轨迹 | MOVL V=50, P2 |
| 圆弧插补 | MOVC | 圆弧轨迹生成 | MOVC V=30, P3, Q4 |
| 相对运动 | MOVJ P=Δ | 相对位置关节移动 | MOVJ P=(100,0,0) |
| 速度控制 | SPEED | 设定全局速度 | SPEED 80 |
| 加速度控制 | ACC | 设定全局加速度 | ACC 50 |
I/O控制指令
I/O指令用于与外部设备（如传感器、气缸、传送带）进行交互，实现信号的输入检测与输出控制。
输入指令
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DI`：读取数字输入信号状态（ON/OFF）。
格式：DI 信号地址（如DI[1]表示输入信号1）。
示例：IF DI[1]=ON THEN JMP LBL1（若输入信号1为ON，跳转至LBL1标签）。 -
AI`：读取模拟输入信号值（电压或电流）。
格式：AI 通道号（如AI[0]表示模拟输入通道0）。
示例：POS=AI[0]（将模拟输入通道0的值赋给变量POS）。
输出指令
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DO`：控制数字输出信号状态（ON/OFF）。
格式：DO 信号地址, 状态（如DO[2]=ON）。
示例：DO[3]=OFF（关闭输出信号3）。 -
AO`：控制模拟输出信号值（0-10V或4-20mA）。
格式：AO 通道号, 数值（如AO[1]=5.0）。
示例：AO[0]=3.3（设置模拟输出通道0为3.3V）。
等待指令
- WAIT`：等待输入信号状态变化或时间延迟。
格式：WAIT DI[信号地址]=状态, Timeout=时间
示例：WAIT DI[5]=ON, Timeout=10（等待输入信号5变为ON，超时时间10秒）。
程序流程控制指令
流程控制指令用于实现程序的分支、循环、跳转等功能，提高程序的灵活性和逻辑性。
跳转指令
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JMP`：跳转至指定标签。
格式：JMP LBL 标签名
示例：JMP LBL2（跳转至LBL2标签处）。 -
LBL`：定义程序标签。
格式：LBL 标签名
示例：LBL1:（定义标签LBL1）。
条件分支指令
- IF...THEN...ELSE`：条件判断语句。
格式：IF 条件 THEN...ELSE...ENDIF
示例：IF POS>100 THEN MOVL V=50, P5 ELSE MOVL V=30, P6 ENDIF（若POS>100，则高速移动至P5，否则低速移动至P6）。
循环指令
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FOR...TO...STEP...ENDFOR`：指定次数循环。
格式：FOR 变量=初始值 TO 终值 STEP 步长...ENDFOR
示例：FOR I=1 TO 10 STEP 1...ENDFOR（循环10次，变量I从1递增至1）。 -
WHILE...ENDWHILE`：条件循环。
格式：WHILE 条件...ENDWHILE
示例：WHILE DI[10]=ON...ENDWHILE（当输入信号10为ON时循环执行）。
寄存器与变量管理指令
安川机器人通过寄存器和变量存储数据,支持数值、位置、数组等多种数据类型。
变量赋值与运算
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=`：变量赋值。
示例：COUNT=COUNT+1（变量COUNT自增1）。 -
ADD/SUB/MUL/DIV`：算术运算。
示例：RESULT=ADD(10,20)（RESULT=10+20=30）。
位置数据管理
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PPOS`：获取当前位置。
示例：PPOS_CUR=PPOS（将当前坐标值赋给PPOS_CUR变量）。 -
SHIFT`：坐标系偏移。
格式：SHIFT 坐标系类型, 偏移量
示例：SHIFT USER, (10,0,0)（用户坐标系X轴偏移10mm）。
系统管理指令
系统管理指令用于控制机器人启动、停止、错误处理等全局操作。
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START`：启动程序执行。
示例：START PROG=TEST（启动TEST程序）。 -
STOP`：停止程序执行。
示例：STOP（立即停止当前程序）。 -
ERROR`：触发错误报警。
示例：ERROR 1000, "机械限位"（触发1000号错误，提示信息为“机械限位”）。 -
RESET`：复位报警状态。
示例：RESET（复位机器人至就绪状态）。
相关问答FAQs
Q1：安川机器人中，MOVJ和MOVL指令有什么区别？如何选择使用？
A：MOVJ（关节插补）是机器人各轴独立运动，轨迹为非线性，速度快但路径不精确，适用于空行程或快速定位场景；MOVL（直线插补）是机器人末端工具沿直线轨迹移动，姿态保持不变，路径精确但速度较慢，适用于焊接、装配等需要精确路径的场合，选择时需根据运动精度和效率需求：若要求快速到达目标点，用MOVJ；若需严格按直线轨迹运动，用MOVL。
Q2：如何通过I/O指令实现机器人与外部传感器的信号交互？
A：通过输入指令（如DI读取传感器信号状态）和输出指令（如DO控制执行器动作）实现交互，若传感器连接至输入信号DI[1]，需检测物体是否到位时，可编写条件语句IF DI[1]=ON THEN MOVL V=50, P5；若需控制气缸动作，则通过输出指令DO[2]=ON开启气缸，注意需确保I/O地址配置与硬件接线一致，并使用WAIT指令避免信号抖动导致的误判。
